Я помогаю учить немецкий язык. Ich helfe (dabei), Deutsch zu lernen.
Я помогу учить немецкий язык. Ich werde (dabei) helfen, Deutsch zu lernen.
Я помогал учить немецкий язык. Ich half (dabei) / ich habe (dabei) geholfen, Deutsch zu lernen.
Помоги учить немецкий язык. Hilf (dabei), Deutsch zu lernen.
Запятые не обязательные, что касается новых правил пунктуации. Правило то, что можно поставить запятую, когда без неё смысл предложения не точно понятна. Но я бы предлагал всегда ставить запятую, чтобы отделять фразу инфинитива от предложения. Если запятой нет, то предложение всегда читается очень сранно. Это правило просто глупое.