Ich liebe dich — это наше "я люблю тебя" со всеми вытекающими толкованиями и значениями. Ни убавить, ни прибавить.
Ich habe dich lieb — фраза, точный перевод которой на русский не существует. Это как бы тоже "я люблю тебя", но не в любовно-страстном оттенке, а в том виде, как эти слова ребенок говорит маме. Кстати очень часто так выражаются именно дети. "Ich habe dich lieb" может сказать и влюбленный парень девушке (или наоборот), и это будет значить примерно "как здорово, что ты у меня есть".